En la cima del cerro de La Picota, situado en el corazón del casco viejo de Miranda de Ebro, se conservan los restos del castillo levantado a finales del siglo XV para controlar el paso de mercancías por el río Ebro, especialmente del lucrativo comercio de la sal.
Tras varios siglos de abandono, en el año 2004 se procedió a la limpieza, consolidación y puesta en valor de los restos del Castillo de Miranda desde donde se domina una preciosa vista del puente sobre el río Ebro, del cual se eleva unos 45 metros de altura
La entrada al Castillo se realiza desde el Centro de Interpretación de Miranda Antigua CIMA donde ofrecen visitas guiadas gratuitas.