Palacios de Benaver es una pequeña localidad perteneciente al ayuntamiento de Isar. situada al oeste de la capital burgalesa, atravesado por el río Ruyales, en zona de páramos.
Del paso del pueblo romano por estas tierras, se conserva en la actualidad una calzada romana que une Palacios de Benaver con la localidad vecina de Villorejo.
Su nombre parece proceder de los palacios que atesoraba por la zona el rey Fernando III El Santo. Lo de Benaver puede que provenga de algún personaje mozárabe importante que tenía tierras y otras propiedades.
Formó parte del alfoz de Mansilla y más tarde de la merindad de Castrojeriz, siendo varios los documentos de los siglos XII y XIII en los que aparece recogido su nombre.
Su casco urbano se divide en dos barrios, conocidos popularmente como el "grande" y el "pequeño", separados entre sí unos 750 metros por el pequeño vallejo que a su paso crea el río Ruyales.
En el centro del “barrio grande”, situada en medio de una plazoleta, rodeada por un pequeño pretil que delimita su entorno más inmediato se encuentra la iglesia de San Martín Obispo. Se trata de un templo de origen y traza románico, su construcción comenzó en el siglo XII y ha sufrido diversas modificaciones a lo largo de los siglos.
Mientras que el “barrio pequeño”, que esconde un tesoro, en el se ubica el antiguo monasterio de San Salvador, más bien puede considerarse un modesto asentamiento de viviendas surgidas al amparo del cenobio desde la misma Edad Media.