En las estribaciones meridionales del alto de la Campiña, en la sierra de Neila, a orillas del río Arlanza, en la carretera que une Salas de los Infantes con la provincia de Soria por Quintanar de la Sierra y en terreno desigual, encontramos a PALACIOS DE LA SIERRA, a 17 Km de Salas de los Infantes y 72 de Burgos. Lo rodean, aunque varios en la lejanía, Rabanera del Pinar, La Aldea del Pinar, Vilviestre del Pinar, Monasterio de la Sierra, Castrillo de la Reina y Moncalvillo.
Aunque conserva restos hasta de la Prehistoria, su nombre no aparece escrito hasta el siglo XII en la documentación del monasterio de San Pedro de Arlanza.
Gozaba de la protección del rey al que pagaban tributos, es decir, era lugar de realengo, según las declaraciones de sus pobladores en las respuestas generales del Catastro del Marqués de la Ensenada en el año 1752.
En el Diccionario geográfico de Pascual Madoz aparece con 588 habitantes en el año 1848. Creció a lo largo de la segunda mitad del siglo XIX, como la inmensa mayoría de los pueblos de la provincia, hasta presentar en 1900 un censo de 1204 personas. Le fue aún más favorable la dura primera mitad del siglo XX y contaba en 1950 con 1322 habitantes. Y, aunque no se ha visto libre de los ataques de la pertinaz emigración de la segunda mitad del siglo, lo termina con 780 personas en el año 2000