En esa llanada que forma el curso del río Pisuerga, aguas abajo de Melgar de Fernamental, a escasa distancia de su margen izquierdo, comunicado por una carretera con Melgar y otra, que parte en Arenillas de Riopisuerga de la que une Melgar con Castrojeriz, y en terreno llano, está situado PALACIOS DE RIOPISUERGA, a 12 Km de Castrojeriz y 58 de Burgos.
Son sus vecinos Itero del Castillo, Arenillas de Riopisuerga, Melgar de Fernamental y el río, que sirve de límite con la provincia de Palencia, con Lantadilla a 1 Km.
El primer dato escrito de su nombre lo encontramos el 28 junio de 1210 en la documentación del monasterio de San Salvador de Oña.
Y sus pobladores declararon en las respuestas generales del Catastro del Marqués de la Ensenada en 1752 que pertenecían al señorío de don Antonio de Guzmán.
Sumaban 103 sus habitantes en el año 1848, según aparece en el Diccionario geográfico de Pascual Madoz. La segunda mitad del siglo XIX le fue favorable, como a la inmensa mayoría de los pueblos de la provincia, y contaba en 1900 con 239 personas. Se mantuvo a buen nivel poblacional en la dura primera mitad del siglo XX y presentada en 1950 un censo de 218 habitantes. Pero los duros embates de la emigración de la segunda mitad del siglo lo han dejado reducido a 34 personas en el año 2000