En la falda de una colina, que lo rodea por el sur y el oeste, muy cercano a la confluencia del río Gerea con el Ebro, en la carretera que une Trespaderne con Miranda de Ebro y en terreno desigual, está situado PALAZUELOS DE CUESTAURRIA, a 27 Km de Villarcayo y 78 de Burgos.
Le prestan límites y compañía Cillaperlata, Quintanamaría, Lomana, Lozares de Tobalina, Bascuñuelos, Virués, Santotís y Trespaderne.
En la documentación del monasterio de San Salvador de Oña encontramos su nombre escrito por primera vez el 5 septiembre de 1082. Tenía la particularidad de ser al mismo tiempo lugar de realengo y abadengo, según declaración de sus pobladores en las respuestas generales del Catastro del Marqués de la Ensenada en 1752, es decir, que pertenecían al rey y al abadengo de San Salvador deOña, que tenía derecho a nombrar alcalde.
A mediados del siglo XIX, en 1848, contaba con 146 habitantes, según el testimonio de Pascual Madoz en su Diccionario geográfico. Al revés que la inmensa mayoría de los pueblos de la provincia, había perdido población a lo largo de la segunda mitad del siglo XIX y presentaba en 1900 un censo de 91 personas. Siguió decreciendo en la dura primera mitad del siglo XX y sumaba tan sólo 40 habitantes en el año 1950. Y la inexorable emigración de la segunda mitad del siglo lo ha dejado reducido a 15 per-
sonas en el año 2000.