En la falda occidental de la sierra de Mencilla, a orillas del arroyo Matanza, en una carretera que, partiendo de la de Logroño antes de llegar a Ibeas de Juarros, a la derecha, va recorriendo toda la falda de la Sierra, en terreno desigual, encontramos a PALAZUELOS DE LA SIERRA, a 30 Km de Burgos.
Siente el calor y la compañía de Mazueco de Lara, Villoruebo, Villamiel en la Sierra, Cabañas y Matalindo, Santa Cruz de Juarros, el monasterio de Santa María de Bujedo y Revilla del Campo.
Aparece su nombre escrito por primera vez el 1 de julio de 957 en la documentación del monasterio de San Pedro de Cardeña, cuando habla de “locum
quem ferunt Palatiolos”. Sus pobladores declararon en las respuestas generales del Catastro del Marqués de la Ensenada en 1752, que pertenecían al abadengo del monasterio de Las Huelgas de Burgos.
Su población sumaba 142 habitantes en el año 1848, según certifica Pascual Madoz en su Diccionario geográfico. En sintonía con la inmensa mayoría de los pueblos la provincia, creció a lo largo de la segunda mitad del siglo XIX hasta llegar a 319 personas en el año 1900. Comenzó ya su declive en la dura primera mitad del siglo XX y presentaba en 1950 un censo de 286 habitantes. Y, después de aguantar la embestida de la cruel emigración de la segunda mitad del siglo, ha quedado reducido a 32 personas en el año 2000.