En la zona oriental de las tierras de Muñó, en la carretera que conduce de Burgos a Santa María del Campo, junto al río Mazuelo y en terreno desigual está situado PEDROSA DE MUÑÓ, a 16 km de Burgos.
Villafuertes, Villangómez, Villanueva Matamala, Mazuelo de Muñó y Arenillas de Muñó forman corona a su alrededor.
Su nombre aparece ya escrito el 18 de marzo de 1068 en la documentación del desaparecido monasterio de San Salvador del Moral: “et in Petrosa” y
en el Cartulario del monasterio de San Pedro de Arlanza el 18 de agosto de 1154: “in villa Petrosa, que est in alfoce de Munnio”. Como consta en las respuestas generales del Catastro del Marqués de la Ensenada, sus pobladores declararon en 1752 que pertenecían al abadengo del Hospital del Rey de Burgos.
Contaba con 56 habitantes en el año 1848, según manifiesta Pascual Madoz en su Diccionario geográfico. En sintonía con la inmensa mayoría de los
pueblos de la provincia, creció a lo largo de la segunda mitad del siglo XIX y presentaba en 1900 un censo de 138 personas. Siguió creciendo en la dura primera mitad del siglo XX hasta llegar a tener 151 habitantes en el año 1950. Y conserva 55 personas en el año 2000, después del duro período de la persistente emigración.