Cercano al margen derecho del río Úrbel, en un pequeño valle rodeado de alturas, en una carretera interior, que une la que se dirige a León, en las Quintanillas, con Mansilla de Burgos, en la antigua de Aguilar de Campóo, en terreno llano, encontramos a PEDROSA DE RÍO ÚRBEL, a 18 km de Burgos.
Son sus vecinos Santa María Tajadura, Marmellar de Arriba, Lodoso, San Pedro Samuel, Villorejo en la distancia y Palacios de Benaver.
El 6 septiembre de 1135 encontramos su nombre escrito por primera vez en un documento de la Iglesia de Valladolid. Y sus pobladores declararon en las respuestas generales del Catastro del Marqués de la Ensenada en 1752 que pertenecían al mismo tiempo al rey, era lugar de realengo, y al señorío del duque de Medinaceli.
El número de sus habitantes ascendía a 276 en el año 1848, según testimonio de Pascual Madoz en su Diccionario geográfico. Aprovechó la bonanza poblacional de la segunda mitad del siglo XIX y creció, como la inmensa mayoría de los pueblos de la provincia, y presentaba en 1900 un censo de 304 personas.
Siguió creciendo en la dura primera mitad del siglo XX hasta llegar a 367 en el año 1950. Y, después de sufrir los embates de la cruel emigración de la segunda
mitad del siglo, lo termina con 115 habitantes en el año 2000

(23 de Octubre de 2015)