Cercano al margen derecho del río Úrbel, en un pequeño valle rodeado de alturas, en una carretera interior, que une la que se dirige a León, en las Quintanillas, con Mansilla de Burgos, en la antigua de Aguilar de Campóo, en terreno llano, encontramos a PEDROSA DE RÍO ÚRBEL, a 18 km de Burgos. Son sus vecinos Santa María Tajadura, Marmellar de Arriba, Lodoso, San Pedro Samuel, Villorejo en la distancia y Palacios de Benaver. El 6 septiembre de 1135 encontramos su nombre escrito por primera vez en un documento de la Iglesia de Valladolid.
Y sus pobladores declararon en las respuestas generales del Catastro del Marqués de la Ensenada en 1752 que pertenecían al mismo tiempo al rey, era lugar de realengo, y al señorío del duque de Medinacel.
El número de sus habitantes ascendía a 276 en el año 1848, según testimonio de Pascual Madoz en su Diccionario geográfico. Aprovechó la bonanza poblacional de la segunda mitad del siglo XIX y creció, como la inmensa mayoría de los pueblos de la provincia, y presentaba en 1900 un censo de 304 personas. Siguió creciendo en la dura primera mitad del siglo XX hasta llegar a 367 en el año 1950. Y, después de sufrir los embates de la cruel emigración de la segunda mitad del siglo, lo termina con 115 habitantes en el año 2000