El casco urbano medieval de Peñaranda de Duero conserva gran parte de su patrimonio, especialmente centrado en la plaza mayor, aunque esta sea una zona más renacentista del siglo XVI.
Recostado en una ladera, que mira al mediodía, dominada por un majestuoso castillo, cercano al curso del río Arandilla, en la carretera que une Salas de los Infantes con Aranda de Duero, sirviendo al mismo tiempo de cruce de otras carreteras, se encuentra situado PEÑARANDA DE DUERO, a 19 km de Aranda de Duero y 92 de Burgos. Son sus vecinos, aunque algunos en la distancia, Casanova, Valverde, Arandilla, Hontoria de Valdearados, Zazuar y San Juan del Monte.
Encontramos su nombre escrito por primera vez en el año 1294 en la documentación del monasterio de Santa María de La Vid. En el año 1752, según declaraciones de sus pobladores en las respuestas generales del Catastro del Marqués de Ensenada, pertenecía al señorío del conde de Miranda.
Llama la atención, en la plaza, el magnífico palacio de los Avellaneda, de asombrosa fachada en portada y ventanales, que muestra sus suntuosas estancias en torno a un admirable patio de dos pisos, con interesantes columnas y arcadas. Es digno de tener en cuenta su castillo medieval, ahora restaurado y dedicado a un centro de interpretación de los castillos, sobre un espolón alargado, dominando la villa, con una interesante torre del homenaje, todo él almenado, edificado en el siglo XV, con los restos de uno anterior.
Tiene murallas, casas solariegas y puertas en la muralla.
Destaca sobre todo el mejor rollo jurisdiccional de la provincia, esbelto y elegante, de los siglos XV-XVI en la plaza.
Es digna de admirar la farmacia de la familia Gimeno, con elementos esenciales de farmacia, del siglo XVII.

A comienzos del siglo XVI nace Enrique de Valderrábanos, músico al servicio del conde de Miranda, escritor.
En 1819 comienza sus días el Ilustrísimo señor don José Grijalba Alcocer, poeta.
El 9 agosto 1839 viene a la vida don Lorenzo Sancho Cuervo, sacerdote, profesor, escritor.
En 1851 ve la luz el padre Alejandro Martínez, agustino, misionero en Filipinas. Escritor.
En 1854 nace Faustino Gimeno Vela, Doctor en farmacia, profesor en Aranda y fundador de los colegios de la Purísima Concepción y de la Vera Cruz, creador de la “Resinera Arandina”. Farmacéutico en Peñaranda. Delegado de Sanidad en Burgos. Escritor. Fallece el 17 de marzo de 1931.
El 8 octubre de 1869 comienza sus días el padre Pedro Martínez Vélez, agustino. Doctor en teología, misionero en Filipinas y Perú; profesor. Escritor prolífico.
En 1884 y 1885 nacen los hermanos Donaciano y Dámaso Martínez Vélez, sacerdote y agustino, escritores.
En enero de 1926 comienza sus días José Gimeno de Pablo, farmacéutico, investigador, escritor.
Desde 1608, creado por el rey Felipe III, existe el título nobiliario de duque de Peñaranda, que se conserva en la actualidad.
Y en sus tierras están catalogados un yacimiento arqueológico de la Edad de Bronce, dos de la Cultura Campaniforme, dos Tardorromanos, uno Altomedieval y tres de época sin determinar; y, además, siete posiblemente de la Edad de Bronce, cuatro posiblemente del Calcolítico, 10 posiblemente Altomedievales y 10 de época sin determinar
Figura con 681 habitantes en el Diccionario geográfico de Pascual Madoz en el año 1848. En sintonía con la inmensa mayoría de los pueblos de la provincia, creció a lo largo de la segunda mitad del siglo XIX y presentaba en 1900 un censo de 1340 personas. Pero después de sufrir los efectos de la cruel emigración de la segunda mitad del siglo, conserva 465 habitantes en el año 2000.
Aunque su impresionante castillo, que preside la vida del lugar desde la altura, da cumplida idea de la importancia de la villa en la Edad Media, sin embargo es en el siglo XVI cuando adquiere verdadera importancia al tomarla los condes de Miranda, de modo especial doña Aldonza de Avellaneda, como su casa solariega, y sede de su ducado.