El castillo actual no es el original, que se data en el siglo X durante la reconquista del Duero. Este castillo original fue edificado por los cristianos para formar la famosa línea de castillos del Duero, del que forman parte entre otros, el Castillo de Peñafiel, el de Curiel del Duero o el de Gormáz, cuando pasó a ser definitivamente fortaleza cristiana. Eran en principio fortalezas vigías con pequeñas dotaciones pero que se apoyaban unas a otras.
La actual construcción, como ocurre en el castillo de Peñafiel es de finales del siglo XIV y principios del XV. De hecho tiene una cierta similitud con el castillo original, aunque más modesta. Este castillo está levantado por orden de los Condes de Miranda y se adapta al contorno de la cima del cerro que lo sustenta.
Defensas exteriores
La entrada al recinto amurallado se hace por un arco de acceso que se halla al Este, lejos de la torre del homenaje, que está hacia occidente. A esta puerta se llega salvando un foso excavado en la roca viva.
Interior del castillo y torre del homenaje
Esta torre, de sólidos sillares del siglo XV, consta de una planta baja y otros tres pisos. El acceso es nuevamente al este, a través de un arco ojival a la altura del primer piso. Para llegar a él, se sube por una escalera metálica, aunque imaginamos que antaño sería una escalera que pudiera ser eliminada para dificultar la entrada de atacantes. Los macizos muros de piedra son prácticamente ciegos en tres de sus cuatro costados, aunque en el lado sur, orientado al pueblo de Peñaranda si dispone de ventanas.
Dejadez y casi ruina del castillo
Se sabe que en el siglo XVII esta fortaleza llevaba tiempo sin ser habitada, ni con un uso militar. Las tecnologías bélicas hacían inútiles las defensas medievales en caso de ataque. El Conde de Miranda tenía su residencia en un práctico palacio en el casco urbano. De no haber sido una sólida construcción y su difícil acceso, posiblemente no hubiera llegado a nuestros días.
Centro de interpretación de los castillos
Gracias a recientes intervenciones, este castillo alberga en su torre del homenaje este Centro de Interpretación de los Castillos. Un museo que trata de mostrar al visitante cómo fue la vida durante la edad media en la Ribera del Duero, y como era necesario organizar esta línea de castillos para la defensa de las poblaciones cristianas de las razias de saqueo sarracenas.