Aunque las primeras defensas de Peñaranda de Duero pudieron ser levantadas de forma simultánea a su repoblación, la mayoría de lo actualmente conservado debe atribuirse al primer conde de Miranda, entre mediados y finales del siglo XV. El acceso al patio de armas está abierto todo el año y en el interior de la torre del Homenaje se encuentra el Centro de Interpretación de los Castillos (Consultar horarios en Oficina de Turismo, C/ Trinquete 7)