Peñaranda de Duero es un municipio situado en el sur de la provincia de Burgos y a dieciocho kilómetros de Aranda de Duero. En la actualidad, le pertenece el barrio de Casanova, situado a dos kilómetros de la localidad
Sus tierras fueron pobladas por arévalos y vascones. En el siglo X es reconquistada a los musulmanes y su castillo hace de frontera con las huestes musulmanas al otro lado del río Duero. En el siglo XI se la cita como parte del distrito de Clunia. Posteriormente, formará parte del de San Esteban Gormaz. Fueron señores de la villa, sucesivamente, el infante Don Pedro, hijo de Sancho IV, y su esposa, Doña María de Aragón, para pasar durante el reinado de Alfonso XI a manos de la Casa de Avellaneda. Tras el matrimonio de Doña Aldonza de Avellaneda con Diego López de Zúñiga y Guzmán en el siglo XV, que unía los dos linajes, sus descendientes ostentarán el título de Duques de Peñaranda