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El castillo de Peñaranda, de mediados del siglo XV y bien adaptado a la irregular superficie del terreno, es junto con el de Frías la fortaleza roquera más sobresaliente de Burgos, alzándose en lo alto de un cerro rocoso situado al fondo de la Plaza Mayor de la villa. Sus orígenes se remontan a los tiempos del conde Fernán González, cuando el Duero marcaba la frontera entre los cristianos y los seguidores del Islam. Su estado de conservación es irregular, destacando su sólida torre del homenaje, que cuenta con cuatro plantas en alto y que está rematada por una corona de matacanes.