Un tanto alejado del territorio, cuyos pueblos llevan el apellido de Juarros, en una carretera que partiendo de la nacional I, pasado Monasterio de Rodilla, a la derecha, se adentra buscando ya tierras de Oca, junto a un arroyo afluente del río Cerratón y cercano a la vía del ferrocarril “Madrid-Hendaya”, en terreno desigual, está situado PIEDRAHITA DE JUARROS, a 21 km de Briviesca y 27 de Burgos.
Siente el calor y la compañía de Villaescusa la Sombría, Villaescusa la Solana, Santa María del Invierno, Monasterio de Rodilla y Fresno de Rodilla en la altura.
Aparece su nombre escrito por primera vez en agosto de 1188 en el cartulario del desaparecido monasterio de San Sebastián de Ibeas, que se conserva en la catedral y publicado por Gonzalo Martínez Diez en el Boletín de la Institución “Fernán González” en 1975 y el Marqués de la Ensenada recoge en las respuestas generales de su célebre Catastro en 1752 las contestaciones de sus pobladores, que afirmaron pertenecer únicamente al rey, es decir, era lugar de realengo.
Contaba con 76 habitantes en el año 1848, como atestigua Pascual Madoz en su Diccionario geográfico 301. En línea con la inmensa mayoría de los pueblos de la provincia, había crecido, casi triplicando su población, en la segunda mitad del siglo XIX y presentaba en 1900 un censo de 211 personas. Comenzó su descenso en la dura primera mitad del siglo XX y sumaban sus habitantes 160 en el año
1950. Y los terribles zarpazos de la emigración de la segunda mitad del siglo lo han dejado reducido a 5 personas en el año 2000.