En lo alto de una colina, asomado, como si fuese desde un balcón, a la vega del río Duero, que riega sus tierras, a su margen derecho, sirviendo de cruce a diversas
carreteras, cercano a la antigua vía del ferrocarril “Valladolid-Ariza”, en terreno desigual y cargado de historia, se encuentra situado ROA DE DUERO, a 20 km de Aranda de Duero y 84 de Burgos.
Berlangas de Roa, La Horra, Anguix, Quintanamanvirgo, Boada de Roa, Pedrosa de Duero, Valcavado de Roa, Mambrilla de Castrejón y La Cueva de Roa, forman corona a su alrededor y se benefician de su influencia.
Aunque hay constancia de que estuvo poblado ya en la Edad del Bronce, de que se han encontrado restos vaceos de la Edad de Hierro, de que fue ciudad ibérica, destruida en la guerra de Sertorio, de cuya época se ha encontrado un “tesoro”, de que fue más tarde ciudad romana con el nombre de Rauda, de cuya época han aparecido monedas y cerámicas,
sin embargo, su nombre no aparece escrito hasta el año 912 en los Anales Castellanos primeros”: “populaverunt Comites Munnio Munniz Rauda...”.
Gozó de una esplendorosa Edad Media. En el año 1143 el rey Alfonso VII le concede fueros. Siendo lugar de realengo, el rey Enrique IV lo entrega a su valido Beltrán de la Cueva en 1464. El 8 noviembre de 1517, mientras esperaba la llegada de Carlos V, muere el cardenal Francisco Jiménez de Cisneros, Regente de España, “acaso la gloria más pura de la historia de España”, lo define el padre Valentín de la Cruz”.
Sus pobladores declararon en las respuestas generales del Catastro del Marqués de la Ensenada en 1752, que pertenecían al señorío del conde de Siruela.
Y el 20 agosto 1825 es ahorcado en la plaza el general guerrillero Juan Martín, el Empecinado, por orden del rey Fernando VII.
Sufrió grandes incendios en 1835 y sobre todo en 1840, a consecuencia de represalias de guerra.
Sus habitantes sumaban 2230 en el año 1848, según certifica Pascual Madoz en su Diccionario geográfico. Creció, en línea con la inmensa mayoría de los pueblos de la provincia, a lo largo de la segunda mitad del siglo XIX hasta llegar
a 2794 personas en el año 1900. Siguió creciendo en la dura primera mitad del siglo XX y presentaba en 1950 un censo de 3080 habitantes. Y, a pesar de sufrir la época del fenómeno de la emigración de la segunda mitad del siglo, lo termina con 2300 habitantes en el año 2000