En las estribaciones de la sierra de Mencilla en su vertiente meridional, en una carretera, que partiendo de la de Burgos a Logroño poco antes de llegar a Ibeas de Juarros a la derecha, se adentra en la zona de la sierra bordeando el Mencilla, en terreno elevado y desigual está situado San MILLÁN DE LARA, a 18 km de Salas de los infantes y 45 de Burgos.
Forman corona a su alrededor Jaramillo de la Fuente, Iglesiapinta, Tinieblas de la Sierra, Tañabueyes y Rupelo.
El 27 mayo de 1152 aparece su nombre escrito en el Cartulario del monasterio de San Pedro de Arlanza, hablando de un término “inter Xaramellum et
Sanctum AEmilianum” y, según las declaraciones de sus moradores en 1752 en las respuestas generales del Catastro del Marqués de la Ensenada, gozaba de la protección del rey, es decir, era lugar de realengo.
Según Pascual Madoz en su Diccionario geográfico, contaba en 1848 con 282 habitantes. En sintonía con la inmensa mayoría de los pueblos de la provincia, creció a lo largo de la segunda mitad del siglo XIX y presentaba en 1900 un censo de 452 personas. Descendió notablemente su población en la dura primera mitad del siglo XX, hasta bajar en 1950 a 287 habitantes. Y ha sufrido con fuerza los embates de la persistente emigración que lo han dejado reducido a 23 personas en el año 2000