San Millán de Lara es una pequeña localidad y un municipio, y cabecera del ayuntamiento de su nombre, situados en la zona central este de la provincia de Burgos, entre la tierra de Lara y las primeras estribaciones de la Sierra de la Demanda.
La zona estuvo poblada desde muy antiguo, y los romanos dejaron abundantes huellas de su presencia, pero es en tiempos del conde Fernán González cuando se inicia la verdadera historia de la localidad con la construcción del monasterio benedictino de San Millán de Lara, creado en torno a la cueva del santo eremita Millán.
La villa de San Millán se alza en un alto de la ribera del arroyo del mismo nombre. El casco urbano está dividido en dos barrios, en la parte alta, las casas son típicamente serranas, hechas de piedra y madera, muchas adornadas con la célebre chimenea cónica, la plaza del pueblo y el rollo jurisdiccional, en el que se aprecia perfectamente el agujero para la nuca. La tipología del rollo indica que fue levantado en el siglo XVIII, fecha en la que el pueblo recuperó su libertad jurisdiccional.
Desde el barrio alto se divisa perfectamente la iglesia de San Millán, el arroyo y un paisaje que es una sucesion de suaves ondulaciones, con abundancia de roble rebollo.
Su atractivo principal es su impresionante iglesia colegiata de estilo románico ojival del siglo XII construida sobre la cueva del santo eremita Millán y rehabilitada en la década de los años noventa. El templo está dividido en tres naves, planta basilical, tres ábsides, una torre pegada al muro norte y dos portadas. Por un lado, destacan las influencias de la escuela de la Sierra y, por otro, un marcado estilo de la escuela silense.
El entorno natural que ofrece San Millán de Lara es uno de los principales atractivos que señalan sus visitantes, además de la tranquilidad y descanso que de ello se deriva.