San Pedro Samuel es una pequeña localidad del municipio burgalés de Pedrosa de Río Úrbel, al noroeste de la provincia de Burgos, situada en la zona noroccidental de Tierras del Cid, entre dos elevaciones de terreno en el valle que atraviesa el río Ruyales, en la comarca de Odra-Pisuerga.
A finales del siglo IX o primeros del X, en el período de repoblación de las tierras de Burgos, un hombre rico de origen judío, llamado Samuel, construyó su vivienda, un palacio, en un valle estrecho y hondo a orillas del río Ruyales. También construyó una iglesia, dedicada al apóstol San Pedro, dando origen al pueblo y también a su nombre.
Su entramado urbano se dispone de norte a sur, con edificaciones bastantes diseminadas. Predominan las construcciones de piedra, entre ellas, el edificio de usos múltiples.
La Iglesia de San Pedro presenta elementos barrocos y clasicistas. El elemento más sobresaliente del templo es la torre, que se levanta con dos cuerpos de campanas bajo arcos de medio punto. Bajo la torre se abre una sencilla portada, con arco de medio punto.
Un tanto alejada del pueblo se encuentra la Ermita de San Pelayo uno de los máximos exponente de la arquitectura de la zona. Destaca por su interés el ábside, que conserva la construcción románica original. La decoración exterior es muy sencilla, con canes más o menos trabajados y ventanas con columnas y arcos de medio punto.
En una zona de cultivo, en un páramo junto a un parque eólico, próximo al pueblo se encuentra el Menhir de “Piedra Alta”, una destacada muestra de la cultura megalítica, datado entre finales del IV milenio y mediados del III a. C. Su forma recuerda a un oso y como curiosidad, la tradición atribuye los numerosos agujeros naturales que tiene el menhir a impactos de huevos.