Bajo la advocación de San Pedro Apóstol, es un edificio tardogótico. Data del siglo XII y en origen era de estilo románico, en la que destacan la pila bautismal (románica, con gallones y cenefa de tallos entrelazados) y sus canecillos del alero sur.​
Los canecillos románicos proceden de la desaparecida iglesia o ermita de San Millán, que se ubicaba en el alto de su nombre, en el barrio de La Granja. Entre ellos hay músicos, animales, un exhibicionista y una mujer desnuda con serpientes mordiendo sus pechos. 18​ Cinco o seis canecillos que no estaban colocados, fueron expoliados durante los trabajos de arreglo de la iglesia en 1995–1996.
La iglesia de San Pedro data del siglo XII y es de estilo románico. El estudioso burgalés José Pérez Carmona en su obra (publicada en 1959) "Arquitectura y escultura románicas en la provincia de Burgos" dice que destacan la pila bautismal y sus canecillos del alero sur.
La historia del templo ha sido recogida admirablemente por CIRILO GARCÍA, que supone a la iglesia primitiva de una sola nave y, naturalmente, en estilo románico. A comienzos del siglo XIII seguramente, dice, con motivo de haberse quedado pequeña por el aumento de habitantes en el pueblo, tiraron la pared del mediodía para hacer otra nave, que es la del Altar Mayor, reformando la primitiva del Altar del Rosario, ampliación que tuvo lugar entre los siglos XIII y XIV. La torre actual fue terminada en 1592, tras desmontar la anterior. Y según el contrato de construcción, el coste de la obra nueva (también hay constancia de lo que costó el desmantelamiento) fue de 67.353 reales. Debemos tener en cuenta que entonces una fanega de trigo equivalía a unos seis o siete reales y que una fanega equivalía a unos 55'5 litros.
Los retablos del Altar Mayor y del Rosario fueron cambiados por lo menos en tres ocasiones. El actual ALTAR MAYOR lo hizo Francisco de Mallona en 1683 "de nogal y de estilo corintio, y los adornos de las columnas salomónicas son de hojas y racimos de parra". En el primer cuerpo, independiente del altar, está el Sagrario, de trabajo más fino, siendo asimismo hojas y racimos de parra el adorno de las columnas. Costó 10.000 reales y se doró en 1734 por un importe de 7.700.
El actual ALTAR del ROSARIO lo mandan hacer en 1748 y costó 5.200 reales, que pagaron algunos vecinos, así como el Púlpito, que valió seiscientos. De él dijo D. Luciano Huidobro, experto en arte burgalés, que era bellísimo y único en su género en la provincia de Burgos. El ALTAR del CRISTO se hizo en 1666 y costó 4.418 reales; tiene en su centro una escultura de Cristo Crucificado, obra del siglo XIV. El ALTAR de SAN BLAS se realiza en 1673 por un importe de 1.790 reales, mientras que costó 150 la imagen del Santo.
No se conoce la fecha exacta de la colocación del ALTAR de SAN MIGUEL ni lo que costó su construcción, solamente hay constancia que el dorado de este altar, junto con el del Cristo, alcanzó la suma de 3.200 reales, más otros por la licencia para dorarlo.
La SACRISTÍA comenzó a edificarse en 1653, habiéndose gastado, entre otras partidas 3.500 reales para el maestro oficial, mil tejas a tres maravedís cada una, más 150 reales por la piedra y 44 por el yantar que era costumbre dar a los constructores al finalizar los trabajos. Otras obras de que se tiene noticia son: el PÓRTICO, hecho en 1695 por 2.739 reales y, en 1784, el solado de la iglesia con losas de piedra, lo que supone la elevada cantidad de 9.900 reales, más otros 42 pagados al Concejo de Olmos por el permiso para extraer la piedra y 22 por el refresco dado a los oficiales al acabar el enlosado.
En 1794 se pagaron 964 reales por un RELICARIO para un fragmento del Lignum Crucis y reliquias deIglesia de San Pedro de Sandoval de la Reina Santos Apóstoles. Relicario que fue robado de la iglesia en 1876 junto con un cáliz, una patena, otro relicario, crismeras, una cruz parroquial, dos coronas de la Virgen, un incensario, dos copones y unas vinajeras; todo ello de plata y oro. En 1826 se blanquea la iglesia por primera vez a causa de haber enfermado varias personas en el pueblo y temer a que al ser enterrados en el interior pudiese haber contaminado el templo. Templo que, gravemente deteriorado por falta de la debida atención durante los últimos decenios del siglo XX, fue rehabilitada en lo posible por un grupo de entusiastas hijos del pueblo, que consiguieron abrirlo al culto a comienzos de 1996. Se puso el tejado completamente nuevo; se reforzaron los pilares; se picó el enlucido interior de la iglesia dejando la preciosa piedra de color claro al descubierto. En este sentido vaya un agradecimiento especial para Cirilo García y Abilio Barrio que se ocuparon de todo para conseguir que la obra fuera posible y evitar el deterioro irreversible de esta pieza arquitectónica tan querida. Baste decir que el coste total fue de varios millones de pesetas, todo obtenido de aportaciones voluntarias. Quede también aquí constancia del reconocimiento a todos aquellos que colaboraron en esta consecución.

Dolio (instrumento musical). Tercer canecillo por la izquierda
La historia del templo recogida en el libro Sandoval de la Reina y sus fundadores...,​ supone a la iglesia primitiva de una sola nave y, naturalmente, en estilo románico. A comienzos del siglo XIII seguramente, relata, con motivo de haberse quedado pequeña por el aumento de habitantes en el pueblo, tiraron la pared del mediodía para hacer otra nave, que es la del altar mayor, reformando la primitiva del Altar del Rosario, ampliación que tuvo lugar entre los siglos XIII y XIV. La torre actual fue terminada en 1592, tras desmontar la anterior.
Dolio (instrumento musical). Tercer canecillo por la izquierda
La historia del templo recogida en el libro Sandoval de la Reina y sus fundadores...,​ supone a la iglesia primitiva de una sola nave y, naturalmente, en estilo románico. A comienzos del siglo XIII seguramente, relata, con motivo de haberse quedado pequeña por el aumento de habitantes en el pueblo, tiraron la pared del mediodía para hacer otra nave, que es la del altar mayor, reformando la primitiva del Altar del Rosario, ampliación que tuvo lugar entre los siglos XIII y XIV. La torre actual fue terminada en 1592, tras desmontar la anterior.