En la feraz vega que forma la confluencia de los ríos Arlanzón y Úrbel, más cercano a éste que al primero, en la carretera que conduce de Burgos a León, en pleno Camino de Santiago y en terreno llano encontramos a TARDAJOS a 10 km de Burgos. Siente el calor y la compañía de San Mamés de Burgos, Villalbilla de Burgos, Villalonquéjar, Villarmentero, Las Quintanillas de Burgos y Rabé de las Calzadas.
Su nombre aparece escrito por primera vez el 6 junio de 1041 en la documentación del monasterio de San Pedro de Cardeña, como: “Otero de Aggos” y sus pobladores declararon en las respuestas generales del Catastro del Marqués de la Ensenada en 1752 que gozaban de la protección del rey, al que pagaban tributos, es decir, era lugar de realengo.
Contaba con 552 habitantes en el año 1848, según testimonio de Pascual Madoz en su Diccionario geográfico. Aprovechó maravillosamente la bonanza poblacional de la segunda mitad del siglo XIX y, como la inmensa mayoría de los pueblos de la provincia, creció hasta llegar a 919 personas en el año 1900. Siguió creciendo en la dura primera mitad del siglo XX y presentaba en 1950 un censo de 1027 habitantes. La cercanía de la ciudad con nuevas edificaciones ha hecho que supere los ataques de la emigración y termine el siglocon 680 habitantes en el año 2000