Las primeras noticias referidas a Torrecitores datan del año 1054, cuando doña Muñadona entrega sus bienes al Monasterio de San Pedro de Arlanza, entre ellos los que tiene en Torrecítores, mencionado como “Aceptores”. El término torre se une posteriormente, en el siglo XVIII se empieza a conoce como Torrecitores, incluyendo en su nombre uno de los elementos fundamentales de la Castilla altomedieval: la torre como complemento del castillo del alfoz.
Debido al permanente estado de guerra que se vivía durante esta época, cada pueblo solía alzar una torre para la vigilancia de los campos para avisar de la llegada del enemigo y hacerle frente. El torreón se localiza entre el pueblo y el cercano arroyo, constituyendo un excelente ejemplo de medio defensivo de una explotación agrícola. Consta de un recinto cuadrado de 16.50 metros de lado (con una entrada al suroeste con un portillo) y una torre. La muralla conserva un antiguo ingreso de arco rebajado; y su aspecto es de un verdadero castillo, conservando bien las almenas, algunas con saetera.
Desde éste se accede directamente al sótano, que sirvió de presidio. Por una escalera, entre la muralla y la torre, se accede al primer piso. Dentro de este recinto, se eleva la torre, de 10.93 metros de lado, unos 30 metros de altura y grosor de 2.20 metros. Se compone del sótano mencionado y tres pisos más, con suelos de tierra apisonada o baldosas y salones y estancias muy oscuras; abriéndose en el segundo piso dos aljimeces en lados opuestos con sus consiguientes bancos tallados en los lados. La última planta, presenta una ventana adintelada a cada lado y remata en cornisa bajo el alero del tejado a cuatro aguas La torre es del siglo XV, si bien el último cuerpo es del siglo XVI, lo que se advierte en detalles como el empleo del sillar en lugar del sillarejo.