La villa de Valdorros se asienta al borde del Camino real, hoy autovía, que une a la corte de España con Burgos y Europa. El establecimiento de población en ese punto hay que situarlo en el primer tercio del siglo X, cuando la frontera del condado castellano se trasladó del Arlanza al río Duero, permitiendo una vida sosegada sobre los campos de esta comarca y todo el Condado de Muñó pasó a ser retaguardia.

Aunque la aparición del nombre Valdorros es relativamente tardía, nos permite pensar, por su significado, algo notable: Valdorros en sincope de Valle de Horros y, en efecto, Valdorros está fundado en un vallejo con orientación Este – Oeste. Horros en la Alta Edad Media, se aplicaba a aquellos hombres a los que se eximía de determinadas imposiciones y que gozaban, por razones de merecimiento públicamente aceptado, de libertades, que no alcanzaban a otros pueblos.

Alguna razón, pues, existió en por de los pobladores de este pueblo, para ser llamado Valdorros. Su buen emplazamiento hizo que andando el tiempo absorbiera la villa cercana de Espinosilla, cercana al río Cogollos, fundiéndose sus historias. Situada en el borde oriental del Alfoz de Muñó, la característica de vida es la dominante en este amplio territorio con rango de Merindad. Gentes labriegas, con un añadido de ganadería, guardadoras de sus tradiciones, han vivido sin estridencias en su provecho honrado y en el servicio de Dios y el Rey.