En un pequeño valle formado por un arroyo afluente del río Arlanzón, en las cercanías de la ciudad, junto a la vía del ferrocarril “Directo Madrid-Burgos”, hallamos a VILLACIENZO, a cuatro kilómetros de Burgos. Se llega hasta él por una carretera que parte de la vieja de Valladolid a la izquierda, nada más salir de la ciudad. Le prestan límites y compañía Renuncio, Burgos, Villalbilla de Burgos, San Mamés de Burgos y Quintanilla de las Carretas.
Teófilo López Mata en su obra “El alfoz de Burgos” cita su nombre por primera vez, como “Villa Vincenti”, en 1103 y, según declaración de sus moradores en las respuestas generales del Catastro del Marqués de la Ensenada en 1752, pertenecían al señorío del Hospital del Rey, de Burgos.
Su población ascendía a 101 habitantes en el año 1848, como data Pascual Madoz en su Diccionario geográfico. Al revés que la inmensa mayoría de los pueblos de la provincia, no creció a lo largo de la segunda mitad del siglo XIX y en el año 1900 seguía con 102 personas. Le fue bien, poblacionalmente hablando, la dura primera mitad del siglo XX y presentaba en 1950 un censo de 184 habitantes. Y los movimientos migratorios de la segunda mitad del siglo lo han dejado reducido a 50 personas en el año 2000, al aparecer nuevas edificaciones por su cercanía a la ciudad