Uno de los primeros documentos que recoge el nombre de Villamiel a raíz de una venta en Arcos, data de enero de 1094. La abadía cisterciense de Santa María de Bujedo tuvo posesiones en la localidad. Las monjas del monasterio palentino de Perales poseían el señorío de Villamiel y el de Villanueva-Matamala por donación del conde don Nuño de Lara en 1176 para fundar el convento. También el Cabildo catedrático tuvo heredades en este lugar.
El escudo heráldico que representa a la entidad local menor fue aprobado el 18 de febrero de 2002 y su blasón el siguiente:
Bandera rectangular de proporciones 2:3 que consiste en un tricolor vertical, siendo las tres franjas de la misma anchura y sus colores desde el asta: rojo, amarillo y verde. En el centro irá el escudo municipal. Simbolismo: En la bandera se representan los tres colores fundamentales del escudo.
Escudo partido. Primero, armas de Castilla. Segundo, de sinople, espada y espiga de oro, puestas en aspa, surmontadas de estrella de lo mismo de seis puntas, en punta onda de azur perfila­da de plata. Al timbre corona real de España. Escudo aprobado por la Junta Vecinal el 18 de febrero de 2002. Publicado en el Boletín Oficial de Castilla y León el 6 de marzo de 2002.