Este valle del Oca conserva los nombres de los colonizadores de la Reconquista. En el año 836 apareció por aquí el sacerdote Cardello con sus compañeros, familiares y exploradores; traía libros y enseres y arreaban una punta de ovejas, vacas y yeguas. Querían colonizar este valle abrigado, defendido de las correrías árabes por estar entre dos vías frecuentadas por las columnas militares. Los Ansúrez repoblaron la zona de los montes de Oca (Burgos) a mediados del siglo IX con poblaciones como Villanasur y Villasur de Herreros, que probablemente deban su nombre a un Ansúrez, Villanasur Villasur (asur-ansur).
Villa perteneciente a la Hermandad de Montes de Oca en el partido Juarros, uno de los catorce que formaban la Intendencia de Burgos durante el periodo comprendido entre 1785 y 1833, tal como se recoge en el Censo de Floridablanca de 1787. Tenía jurisdicción de realengo con alcalde ordinario, y de señorío ejercida por el conde de Motezuma.
Antiguo municipio de Castilla la Vieja en el Belorado, que en el Censo de la matrícula catastral contaba con 51 hogares y 207 vecinos. Entre el Censo de 1930 y el anterior, este municipio desaparece porque se agrupa en el municipio 09411 Valle de Oca. Contaba entonces con 59 hogares y 209 habitantes de derecho.