En las estribaciones de la vertiente suroeste de la sierra de Mencilla, en una carretera que, partiendo de Burgos por el Paseo de los Pisones, se dirige hacia el este por tierras de Lara, buscando la falda sur de la sierra, en terreno desigual, tiene su asiento VILLORUEBO, a 24 kilómetros de Salas de los Infantes y 35 de Burgos.
La Aceña, Quintanilla-Cabrera, Villamiel de la Sierra, Palazuelos de la Sierra, Mazueco de Lara y Paules de Lara forman corona a su alrededor.
Hasta el año 1587 no aparece su nombre escrito, según hace constar Gonzalo Martínez Díez 1029 y el Marqués de la Ensenada recoge en las respuestas generales de su Catastro las declaraciones de sus pobladores en 1752, que afirmaron pertenecer únicamente al rey, al que pagaban tributos, es decir, era lugar de realengo.
Su población ascendía tan sólo a 75 habitantes en el año 1848, según atestigua Pascual Madoz en su Diccionario geográfico 1031. Aprovechó la bonanza poblacional de la segunda mitad del siglo XIX, como la inmensa mayoría de los pueblos de la provincia, para crecer y llegar a 170 personas en el año 1900. Comenzó a descender, sin embargo, en la primera mitad del siglo XX, presentando en 1950 un censo de 132 habitantes. Y los persistentes embates de la emigración de la segunda mitad del siglo han hecho que lo termine con 3 personas en el año 2000