En la carretera de Burgos a Logroño, pasado Ibeas de Juarros, a su derecha y en terreno desigual, tiene su asiento ZALDUENDO, a 18 kilómetros de Burgos.
Se siente arropado por Arlanzón, Villamórico, Santovenia de Oca, Agés e Ibeas de Juarros.
En el censo-pesquisa que manda hacer el rey Pedro I en toda Castilla en 1352, que más tarde da origen al llamado “Libro de las Behetrías”, aparece escrito su nombre por primera vez como “Çiluendo” y sus pobladores declararon en las respuestas generales del Catastro del Marqués de la Ensenada en 1752 que pertenecían al abadengo del monasterio de Las Huelgas de Burgos.
Su población ascendía a 138 habitantes en el año 1848, dato ofrecido por Pascual Madoz en su Diccionario geográfico. Aprovechó la bonanza poblacional de la segunda mitad del siglo XIX, como la inmensa mayoría de los pueblos de la provincia, para crecer, llegando hasta 302 personas en el año 1900. Comenzó a descender en la dura primera mitad del siglo XX y presentaba en 1950 un censo de 218 habitantes. Y los movimientos migratorios de la segunda mitad del siglo han hecho que lo termine con 30 personas en el año 2000.