Muy cerca del río Pisuerga, a su margen izquierdo, en una carretera que, partiendo de Melgar de Fernamental, remonta el curso del río, en terreno llano, está ubicado ZARZOSA DE RÍOPISUERGA, a 62 kilómetros de Burgos.
Castrillo de Riopisuerga, Rezmondo, Quintanilla Río-Fresno, Barrio San Felices, Cañizar de Amaya, Hinojar de Riopisuerga y el límite con la provincia de Palencia forman corona a su alrededor.
En el cartulario del monasterio de San Pedro de Cardeña aparece su nombre escrito por primera vez el 26 de marzo de 1071, al hablar de un lugar “circa villas pernominatas Castrello et Sarzosa” y el Marqués de la Ensenada recoge en las respuestas generales de su célebre Catastro las declaraciones de sus pobladores en 1752 que firmaron pertenecer únicamente al rey, al que pagaban tributos. Es decir, era lugar de realengo.
Según hace constar Pascual Madoz en su Diccionario geográfico habitaban el lugar 87 personas en el año 1848. Como la inmensa mayoría de los pueblos de la provincia, creció (en este caso de modo llamativo) a lo largo de la segunda mitad del siglo XIX, llegando a 249 habitantes en el año 1900. Siguió creciendo en en el año 1950. Y los movimientos migratorios de la segunda mitad del siglo han hecho que llegué al año 2000 con 46 habitantes.