Las murallas de Mansilla datan probablemente de antes del año de la repoblación, es decir de 1181. El castillo existía desde mucho tiempo antes. Mientras el rey repoblador, Fernado II, para mayor seguridad de los concejos, mandaba derribar o dificultaba la construcción de castillos, torres o fortalezas a los nobles, fortificaba por el contrario, villas y ciudades del Reino de León. Esta documentada su acción en las murallas de Mansilla.
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