Su nombre primitivo era "Penilla". Así llamada por estar situada en un pequeño cerro rematado por pequeñas peñas.
Los primeros habitantes del
pueblo fueron un reducido grupo de personas encargadas de organizar el paso del
río mediante un
puente de madera que existía en el
camino que, viniendo de La Bañeza, daba acceso al territorio de la provincia de
Zamora. Con frecuencia había crecidas del río y el puente era destruido o deteriorado, y había que repararlo, lo que llevaba algunos días.
Los viajeros que iban llegando en esos días no podían pasar y había que atenderlos. Por eso se instalaron una especie de barracas o mesones donde poder
comer, dormir y repostar. No sólo cuando el puente estuviera deteriorado, sino siempre que hicieran un alto en el camino por encontrarse a media distancia entre el punto de origen y el término del viaje. De las antiguas barracas o mesones todavía queda el recuerdo en el denominado actualmente
barrio Mesones.
Con el tiempo el camino dejó de ser transitado, por haber surgido otras
vías, y algunos de los establecidos junto al puente permanecieron en el lugar dedicándose a otras actividades, principalmente el cultivo de las
fincas próximas, dando así lugar al pueblo de "Penilla", más tarde "Pinilla", como queda dicho.
En el término de Pinilla hubo un poblado de época prehistórica en el denominado Cerro de
San Lorenzo. Aún quedan allí restos de
muralla y se encuentran hachas de
piedra, cavando en el lugar que ocupaban las viviendas.
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