En un principio eran utilizados por los caballeros en sus lanzas para indicar su presencia, entre los siglos X al XIII. Con la evolución de villas y ciudades en la Baja Edad Media se empezaron a conceder
Pendones, por el Rey, para uso exclusivo de estos municipios, denominados pendones concejiles, cuyo
color más usual era el rojo carmesí y que debían de ser ser portados por un caballero designado expresamente para ello. Cuando en la batalla se perdía el
pendón, o caía en manos del enemigo, se procuraba recuperarlo a toda costa.