Villa muy antigua, cuyo vecindario llegó a alcanzar 16.000
familias; fue sede episcopal, y hubo en ella un
convento de Templarios, otro de Agustinos y otro de monjas Claras.
En el inicio del XVII, Felipe III a instancias del Duque de Lerma, concede a la villa
mercado franco en los viernes y la celebración de
feria franca del 8 al 15 de septiembre, lo que convierte a
Ampudia, en un importante centro de mercado.
A la caída del Antiguo Régimen la localidad de constituye en municipio constitucional en el partido de
Palencia, que en el censo de 1842 contaba con 353 hogares y 1836 vecinos. En la década de los setenta del siglo XX el municpio crece al incorporar a
Valoria del Alcor.