Cevico deriva del topónimo prerromano "ce-vico" (poblado
amurallado) y Navero, a su vez, de la palabra también prerromana "naba" (llanura entre
montañas).
Cevico Navero fue villa amurallada en la Edad Media, tras la repoblación de la comarca emprendida en siglo IX por Alfonso III el Magno de
Asturias años después de ser reconquistada por Ordoño I, su predecesor y padre. Conquistas que hicieron del Duero frontera entre los reinos cristianos y musulmanes. Estas repoblaciones fueron realizadas en su mayoría por gentes procedentes del norte de la península a través de la ruta de los foramontano, y por mozárabes provenientes de Al-Ándalus o musulmanes que decidieron quedarse en los territorios recién conquistados por las tropas cristianas. De dicha
muralla aún se conservan dos de sus
puertas.
En el siglo XI Cevico pertenecía a la Merindad que a su vez formaba parte de la Merindad Mayor de Castilla. En el siglo XIII se construyó la
Iglesia parroquial del
pueblo, siendo asignada al Arciprestazgo de
Baltanás de la Diócesis de
Palencia. En el siglo XVIII Cevico Navero pasó a depender del Señorío del Conde de Castrillo, quien tenía la potestad de nombrar al alcalde del municipio.
Tras la división territorial de
España en 1833, decretada durante el gobierno de la regenta María Cristina de Borbón, Cevico Navero quedó inscrito como municipio de Palencia, una de las ocho provincias de la región de Castilla la Vieja. En el año de 1855, por otro decreto real, esta provincia pasó a formar parte de la región de
León, volviendo de nuevo en los años 60 del siglo XX a pertenecer a Castilla la Vieja.