En la
Antigüedad, las tierras altas de la actual comarca de la Ojeda estuvieron pobladas por las gentes cántabras, tribu prerromana que se extendía desde la costa atlántica hasta el sur de la actual
Palencia. Una de sus capitales o núcleos principales fue Camárica, según menciona Ptolomeo en su "Geografía". Hay indicios de que esta ciudad se encontraba en las proximidades de
Colmenares, en un pago conocido como "El Otero", yacimiento arqueológico que desde hace tiempo espera ser excavado e investigado. La ciudad debió ser conquistada y tomada como punto estratágico esencial en las Guerras Cántabras (s. I), con las que los
romanos se hicieron con el control de la práctica totalidad del norte peninsular.
Durante la Edad Media (ss. V-XV), el antiguo núcleo de Camárica debió ser abandonado con la caída y descomposición del Imperio y la aparición de los sistemas feudales. Durante la Reconquista la zona norte de la provincia de Palencia tomó gran importancia; el posterior florecimento del monacato y el
arte románico en la zona muestran el esplendor que se alcanzó en los ss. XI-XII. Es en esa época cuando surge la figura de Rodrigo Gustios, importante y legendario personaje mencionado en numerosas crónicas, restaurador de la Abadía de Lebanza (s. XII), y que nació y murió en Colmenares según la epigrafía de su sepulcro en la citada abadía. De esta época y relacionado con dicho prohombre ("vir valde bonus" se le llama en algún lugar) data la
pila bautismal románica conservada en la
iglesia de
San Fructuoso, una de las cimas del arte palentino
medieval. Relacionado con la estirpe de este noble debió estar el
Castillo (s. XIV?), una
torre fuerte de gran altura contruida en sillarejo cuyos escasos y maltratados restos sobreviven a duras penas al lado del
río Burejo. De ese esplendor hablaba también la antigua iglesia románica, algunos de cuyos restos se conservaron en la reconstrucción del
edificio que se debió iniciar a fines del s. XV, dando como resultado una de las
iglesias góticas más bellas del norte palentino, con algunas singularidades notables como su doble nave, el
coro pétreo o el
pórtico de la entrada.
El fin de la época medieval trajo consigo la decadencia de Colmenares y de los núcleos rurales en general, quedando éstos en manos de la nobleza. Es entonces cuando surge la figura del "hidalgo" que tanto significó en el panorama español de la Edad Moderna, como paradigma de inmovilismo social, económico y vital. En las zonas de
montaña como Colmenares, y más aún en la vertiente cántabra de la cordillera, estos segundones de la nobleza fueron determinantes en la vida de los pequeños núcleos, promocionando la construcción de mansiones o casonas señoriales, o patrocinando obras en iglesias. En la iglesia de Colmenares se observan los
escudos de la
familia epónima en muchas de las claves de las
bóvedas, así como en la
capilla mayor. El
pueblo tuvo un rico patrimonio de casonas tradicionales hidalgas que se fueron perdiendo por el paso del tiempo y la incuria, aunque aún quedan algunos ejemplares, como la bellísima "
Casa de los Leones", restaurada por su actual propietario.
La vida de los
pueblos se mantuvo casi sin variciones hasta la época contemporánea, cuando una fortísima emigración del
campo a la ciudad trajo la
ruina y la despobación a los pueblos. Sin embargo, los siglos XX y XXI trajeron notables mejoras a la vida cotidiana:
agua corriente (y gratuita en el caso de Colmenares), red eléctrica, teléfono, televisión, asfaltado de
calles, y finalmente el cuidado y arreglo del patrimonio del pueblo, como la iglesia parroquial, que fue completamente restaurada en la década de 1990.