Villa instalada sobre una "al-qur" cerro en árabe, desde el cual se domina el
valle medio de
Astudillo a finales del siglo XII, se sabe que el rey Alfonso VII hizo donación de la villa de
Palacios a uno de sus vasallos. En el siglo XV, tambien sabemos que la villa era posesión del obispo de
Palencia y que así se mantuvo hasta finales del siglo XVI, cuando el rey Felipe II, la incorpora a la corona, como a otras muchas de la Tierra de
Campos, con el beneficiado fin o intención, de si puduera ser, venderlas al mejor postor.