Los orígenes de la
Parroquia de
Venta de Baños se remonta al siglo XII. El documento más antiguo que se conoce al respecto está rubricado en el año 1.167 por el rey Alfonso VIII.
La villa de Venta de Baños es una localidad de origen reciente y moderno (año de 1.860), surgido al amparo del crecimiento provocado por el establecimiento del importante nudo o entronque ferroviario de los Ferrocarriles del Norte con los del Noroeste. Su núcleo industrial y ferroviario se instaló alrededor de lo que en origen fue una antigua venta (
posada). Tuvo excelentes fondas,
fábricas de azúcar, mantequilla y briquetas de carbón para alimentar las maquinas de vapor del ferrocarril. Su moderno núcleo urbano es uno de los que más ha crecido demográfica y empresarialmente en los últimos años dentro del Cerrato castellano, llegando hasta el punto de casi unirse las dos villas; la moderna de Venta de Baños, con la mas antigua e histórica de
Baños de Cerrato.
Hasta 1977, la denominación era
Ayuntamiento de Baños de Cerrato, capitalidad Venta de Baños.