Se estima que la cuenca del Rubagón ha sido poblada habitualmente desde la Edad del Hierro, quedando esta incluida en el territorio de la Cantabria conquistada por las legiones romanas durante las Guerras Cántabras. Posteriormente, fue una de las primeras zonas en repoblarse a partir del siglo III, siendo considerado Brañosera el primer ayuntamiento de España. En el siglo XVIII se descubrieron en la cuenca del Rubagón, entre Barruelo y Orbó, los primeros yacimientos carboníferos de la cuenca minera palentina, que marcaron la economía y la demografía de la zona.