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Fue villa del Señorío del duque de Arcos, que tenía en este municipio su alcalde, procurador y mayordomo de la Iglesia.
Fue asentamiento de los romanos como lo demuestra una torre militar sacada a la luz en unas excavaciones realizadas a principios de la década de los 80 por el arqueólogo Daniel Arroyo-Bishop, la fecha de construcción gira en torno a los últimos años del siglo y antes de Cristo y se usó para fines militares y de vigilancia. En dichas excavaciones se han hallado monedas de la época del emperador Galieno, único soberano del 260 al 268 después de Cristo, dichas monedas se encontraban formando un triángulo equilátero, junto a ellas se hallaba un asa de vidrio, algunos utensilios y restos de estucos pintados y de cerámica de las épocas vaccea, romana y medieval, lo que prueba que en estas épocas se hallaba poblado el término de Villoldo.
Fue asentamiento de los romanos como lo demuestra una torre militar sacada a la luz en unas excavaciones realizadas a principios de la década de los 80 por el arqueólogo Daniel Arroyo-Bishop, la fecha de construcción gira en torno a los últimos años del siglo y antes de Cristo y se usó para fines militares y de vigilancia. En dichas excavaciones se han hallado monedas de la época del emperador Galieno, único soberano del 260 al 268 después de Cristo, dichas monedas se encontraban formando un triángulo equilátero, junto a ellas se hallaba un asa de vidrio, algunos utensilios y restos de estucos pintados y de cerámica de las épocas vaccea, romana y medieval, lo que prueba que en estas épocas se hallaba poblado el término de Villoldo.