
Su fundación se remonta a la repoblación efectuada por los reyes de
León en la Edad Media, quedando integrado en el cuarto de Peña del Rey de la jurisdicción de
Salamanca, dentro del Reino de León.
El 22 de julio de 1812, en los cerros que hay en sus inmediaciones, se dio la importante batalla de
Arapiles, en la que las tropas aliadas, españolas, inglesas y portuguesas, mandadas por el duque de Wellington, vencieron a las francesas comandadas por Auguste Marmont, hecho de especial relevancia para la localidad, conocida especialmente por este hecho debido a lo trascendental de la batalla de Arapiles en la Guerra de la Independencia Española.
Con la creación de las actuales provincias en 1833, Arapiles quedó encuadrado en la provincia de Salamanca, dentro de la Región Leonesa, división territorial que se mantiene vigente en la actualidad.