Se levantó a finales del siglo XIII y principios del XIV sobre los restos de una fortificación anterior. Su construcción la inicio el infante Don Pedro (1261-1283), hijo de Alfonso X y primer señor de Montemayor.
La crisis y decadencia del castillo se inicia a finales del siglo XVII, y a lo largo del XIX, su ruina era evidente, hasta que se iniciaron las labores de restauración a finales del siglo XIX.