Los carros han sido mencionados en la literatura ya en el segundo milenio antes de Cristo. El libro sagrado Rigveda India afirma que los hombres y las mujeres son tan iguales como dos ruedas de una carreta. Pequeñas carretas de mano han sido utilizadas en muchas ocasiones a lo largo de la historia. En el siglo XIX, por ejemplo, durante la migración mormona hacia el actual territorio de Utah en los Estados Unidos entre 1856 y 1860 fueron utilizadas estas carretas. Hoy día aún pueden verse en ciudades del sureste asiático como transporte en distancias cortas, los llamados rickshaw.

En la antigua Roma los líderes derrotados eran a menudo transportados en carretas durante la exhibición triunfal del general victorioso. En Inglaterra, hasta su sustitución por los azotes en virtud del mandato de la Reina Isabel I, se utilizaban las carretas para transportar al condenado a la picota.

El carro llegó a Europa y Asia occidental en el cuarto milenio antes de Cristo, y al Valle del Indo hacia el tercer milenio antes de Cristo.[cita requerida]

Normalmente, los carros son tirados por caballos, mulas, burros o bueyes, aunque también se emplean otros animales de tiro. Los carros de transporte reciben diversas denominaciones en función de sus características. En los de personas, los términos utilizados para los vehículos de tracción animal son coche de caballos o diligencia. La carreta es larga, estrecha y más baja, con una lanza en donde se sujeta el yugo y puede tener sólo dos ruedas. La distancia entre dos o más ejes de un carruaje se denomina batalla.
Los carros de guerra más conocidos fueron los del Antiguo Egipto, de un solo eje montados por un auriga y un arquero. Aparecieron en el Imperio Nuevo por influencia de los hicsos.

También destacó el carro de guerra en la India y en Persia. En este lugar fue donde probablemente se comenzó a colocar, como prolongación de los ejes, hojas afiladas o cortantes.

Hubo carros similares a los anteriores en la Antigua Grecia y en la Antigua Roma, pero su utilidad bélica decayó, al afianzarse el modelo militar basado en formaciones de infantería. En la antigua Roma fueron utilizados en carreras en el circo romano, su denominación variaba según el número de caballos: bigas, trigas y cuadrigas.