La
Historia de Villavieja, como la de tantos otros lugares, se pierde en la
noche de los tiempos. De los primeros tiempos de la Prehistoria existen restos materiales que atestiguan el asentamiento en estas tierras en las márgenes del Yeltes; la aparición de bifaces paleolíticos, las hachas encontradas y otros restos dejan en evidencia esas etapas prístinas. Sin embargo, la presencia humana más demostrada está en relación con el período prehistórico de los Metales; especialmente la etapa megalítica, que ya el Padre Morán destacaba por la fuerte presencia de estructuras pétreas en todo el término. De las etapas altomedievales también hay restos, tanto necrópolis como asentamientos bajomedievales que se acreditan a partir de la toponimia (Las Aldehuelas, los Casares, etc) y que responden a los procesos de repoblación llevados a cabo en la zona por los monarcas del Reino de
León. Asimismo, la Baja Edad Media está en relación con la Tierra de Ciudad Rodrigo.
Originalmente fue denominado como Villar de la Vieja tras su repoblación en la Edad Media por los reyes leoneses. Desconociéndose la referencia a "la Vieja", la otra parte de la denominación, "villar", era sinónimo de "
pueblo" en lengua leonesa, siendo posteriormente apocopada la denominación Villar de la Vieja a Villarvieja y de ahí al actual Villavieja, al que después se le añadió "de Yeltes" en referencia al
río que baña el término municipal