Repoblado hacia el 1060 por Ximeno Azenares. Villa perteneciente al Señorio de Carrascal y
Castrojimeno cuyo primer Señor fue el Conde Luna y en la actualidad la Duquesa de Alba.
Castrojimeno, por la composición del nombre castro y Jimeno, sabemos que fue un asentamiento o campamento. Se cree que los orígenes del
pueblo se remontan al año 1562. El
monumento artístico más destacado es la
Iglesia parroquial en honor de nuestra Señora de la
Virgen del Rosario, de estilo
románico y su conservación es ejemplar.
Se encuentran restos de Castro celta posiblemente Arévalo.