Antonio de Setién fue vecino de Coca e hijo de Alfonso de Setién y de María Gómez, una de las familias más importantes que ha tenido la villa. Muere don Antonio el 26 de junio de 1620. En una de las cláusulas de su testamento ordena que se ponga la Cruz que está a la entrada de la villa.
Fue tallada "en piedra buena de Cardeñosa" por el hidalgo Antonio de Setién, gran benefactor de la villa en los años finales del Siglo XVI. Con ella se sustituyó a la Cruz de Santiago.