La actual villa de Pedraza fue repoblada entre los siglos X y XI, tras la batalla de Simancas, enfrentamiento bélico entre las tropas cristianas coaligadas y encabezadas por el Ramiro II, rey de León y los musulmanes encabezados por el califa Abd al-Rahman III.
Se convirtió en un bastión inexpugnable, ya que el castillo fue construido estratégicamente sobre un promontorio rocoso, donde antes existió un castro celta, en el siglo XIII.
Se reconstruye por García Herrera en el siglo XV.
De nuevo a principios del siglo XVI, los Condestables de Castilla, Duques de Frías, reformaron el castillo añadiendo un gran muro defensivo adherido a la torre del Homenaje y el muro exterior dotado de cañoneras y un puente levadizo.
En esta fortaleza estuvieron prisioneros dos hijos del rey Francisco I de Francia, el delfín Francisco III de Bretaña y su hermano que reinó como Enrique II de Francia, durante un periodo de 2 años, hasta marzo de 1530, en que por la paz de las Damas fueron devueltos a Francia.
El pintor Ignacio Zuloaga, adquirió el Castillo, el cual sigue perteneciendo a la familia Zuloaga.
En imagen composición con vistas del Castillo y en el centro de la puerta de acceso a la fortaleza.