Las primeras referencias a San Pedro de Gaillos aparecen antes del año 1.000, como consecuencia de la filiación del lugar con la Comunidad de Villa y Tierra de Sepúlveda. Tras diversas vicisitudes, la tierra de Sepúlveda quedará configurada en fecha sin determinar pero con mucha probabilidad posterior a la batalla de Candespina, acaecida el 26 de octubre de 1.111 (Martínez Diez, G. Las Comunidades de Villa y Tierra de la Extremadura castellana. Madrid 1983. Pág. 326). Hacia 1594, la comunidad de Villa y Tierra de Sepúlveda. Aparece dividida en cinco ochavos, perteneciendo San Pedro de Gaillos al de Cantalejo. En el año 1784, se encuentra en un Nomenclátor (B. N. España dividida en provincias e intendencias y subdividida en partidos, corregimientos, alcaldías mayores, gobiernos políticos y militares, así realengos, como de órdenes, abadengo y señorío. 1784) a San Pedro de Gaillos incluido dentro del ochavo de Cantalejo denominado como lugar de realengo. Encontramos además más referencias del término de San Pedro de Gaillos en la obra del Doctor Miñano (Miñano, Sebastian de. Diccionario Geográfico Estadístico de España y Portugal, dedicado al Rey Nuestro Señor, Tomo VIII, Madrid, 1827), publicada en 1.827, donde aparece como también expresada la indicación de lugar de realengo, perteneciente a la provincia y Obispado de Segovia, partido de Sepúlveda. Se mantiene la presencia de un alcalde pedáneo, y la población de 112 vecinos y unos 448 habitantes. Aparece nuevamente a finales del siglo XIX dentro de un inventario de la Mesta y relativo a un testimonio sobre deslindes de caminos pastoriles y servidumbres públicas. Como Monumentos destacamos su iglesia románica, siglo XIII, brillantemente restaurada.