En el centro de la localidad se abren dos plazas contiguas, una presidida por el Ayuntamiento y otra en la que se sitúa la iglesia de San Pedro Apóstol, un templo románico, ampliamente reformado en el siglo XVII y recientemente restaurado. El elemento más llamativo de esta construcción es su galería porticada, en la entrada sur, una de las más bonitas del románico segoviano. Encontramos además en el pueblo diversas cruces antiguas en buen estado de conservación fuera del casco urbano y una fuente, la Fuente del Arroyuelo.

Iglesia románica: en el corazón del pueblo se encuentra la iglesia románica del siglo XIII, brillantemente restaurada, conserva de su estructura original el ábside y el pórtico típico de iglesias segovianas románicas. Uno de los tesoros del templo se encuentra en su interior, el retablo del siglo XV atribuido al Maestro de los Claveles con tres tablas pictóricas de gran valor La estigmatización de San Francisco, Virgen lactante y La adoración de los Reyes Magos.

Fiesta y tradición: en San Pedro de Gaíllos se celebran dos fiestas, la de San Pedro, patrón del pueblo, el 29 de junio y la festividad de Nuestra Señora durante el primer fin de semana de septiembre. Es durante esta última cuando tiene lugar el Certamen de Danza y Paloteo, que cada año nos sorprende con las diferentes formas de palotear, la armonía, la riqueza instrumental, el vestuario de grupos folklóricos de toda la geografía española.