En la Edad de Hierro, Sepúlveda surge como un castro céltico de la tribu de los arévacos. En la época romana, los restos encontrados en Duratón en 1.791 y 1.949 la muestran con una vida amplia y relacionada con el exterior, y un estatuto jurídico de municipio.
De la época visigótica es la Necrópolis excavada en Duratón (Pueblo Agregado o Barrio de Sepúlveda), con 666 sepulturas con ajuares casi totalmente germánicos. La primera mención histórica de la Villa de Sepúlveda aparece en la Crónica de...
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