Etimológicamente, según el profesor José María Martín, el nombre deriva de Ur- dueñas, es decir agua de las señoras. También hay algún indicio de que el nombre puede significar aguas subterráneas. La población está situada al Norte de Sepúlveda, en un terreno pedregoso bañado por un arroyo que fluye al Duratón. Es de fundación medieval, y pertenece desde entonces a la Comunidad de Villa y Tierra de Sepúlveda, en su ochavo de las Pedrizas. Sepúlveda y su tierra pertenecieron siempre al realengo, sin solución de continuidad.. Cuenta en el término con un despoblado próximo llamado el Barrio. El nombre del pueblo parece le fuera impuesto por repobladores originarios de Urueña (Valladolid), famoso castillo medieval y más tarde Condado de poderoso linaje de los Girón. Su dedicación tradicional era la agrícola y ganadera, con producción de cereales, garbanzos, cáñamo y hortalizas. Destaca en Urueñas la iglesia parroquial de San Juan Bautista, de estilo románico y una espadaña de cuatro cuerpos que destaca entre todas las de la zona por su majestuosidad y belleza. Ermita del Santo cristo del humilladero, donde se celebra una romería.